Itami Youji, seorang Otaku yang saat itu berada di Ginza untuk menghadiri Event Doujinshi mendadak tiba-tiba saja disana muncul sebuah gerbang misterius dan orang-orang aneh pun berdatangan dari gerbang tersebut dengan ciri khas abad pertengahan kuno yang kemudian menyerbu dan menyerang warga yang berada disana. Tidak hanya manusia dan prajurit ala abad pertengahan, ternyata makhluk-makhluk sperti Orc, Goblin, Wyvern dan sebagainya pun mulai bedatangan. Itami yang sebenarnya merupakan tentara yang tergabung dalam Jieitai atau Self-Defence Force (SDF) dengan sigap membant dan mengevakuasi warga untuk menyelamatkan diri. Untungnya, SDF akhirnya berhasil menghentikan mereka berkat kekuatan yang jauh unggul dibanding makhluk asing tersebut. Setelah peristiwa itu, Itami mendapat penghargaan dan mendapat kenaikan pangkat. Walaupun begitu, untuk mencari tahu dan meneliti tentang “Gate” yang muncul secara tiba-tiba akhirnya pemerintah jepang mengirim pasukan untuk Menjelajah Gate serta merta menjalin hubungan dengan orang-orang disana untuk membuat perjanjian damai. Dari sinilah Cerita mereka dimulai.